1. INTRODUCCIÓ:
1.1. Antecedents històrics: Origen i desenvolupament de la robòtica.
1.2. Definició i classificació de l'robot.
2. MORFOLOGIA DEL ROBOT:
2.1. Estructura mecànica d'un robot: transmissions i reductors.
2.2. Actuadors. Sensors interns. Elements terminals.
3. EINES MATEMÀTIQUES PER A LA LOCALITZACIÓ ESPACIAL:
3.1. Representació de la posició.
3.2. Matrius de transformació homogènia.
3.3. Aplicació dels cuaternios.
3.4. Relació i comparació entre els diferents mètodes de localització espacial.
4. CINEMÀTICA DEL ROBOT:
4.1. El problema cinemàtic directe.
4.2. Cinemàtica inversa.
4.3. Matriu jacobiana.
5. CONTROL CINEMÀTIC:
5.1. Funcions de control cinemàtic.
5.2. Tipus de trajectòries.
5.3. Generació de trajectòries cartesianes.
5.4. Interpolació de trajectòria.
5.5. Mostreig de trajectòries cartesianes.
6. PROGRAMACIÓ DE ROBOTS:
6.1. Mètodes de programació de robots. Classificació.
6.2. Requeriments d'un sistema de programació de robots.
6.3. Exemple de programació d'un robot industrial.
6.4. Característiques bàsiques dels llenguatges RAPID I V +.
7. CRITERIS D'IMPLANTACIÓ D'UN ROBOT INDUSTRIAL:
7.1. Disseny i control d'un cèl·lula robotitzada.
7.2. Característiques a considerar en la selecció d'un robot.
7.3. Seguretat en instal·lacions robotitzades.
7.4. Justificació econòmica.
8. APLICACIONS INDUSTRIALS:
8.1. Classificació.
8.2. Aplicacions industrials dels robots. Nous sectors d'aplicació.